Велиты появились в 3-2 вв до н. э. во время Пунических Войн. В те времена солдаты Римской республики сами оплачивали своё вооружение. Велиты преимущественно были бедными гражданами, у которых не было денег на дорогую экипировку тяжёлого пехотинца, отсюда лёгкое, недорогое вооружение и доспехи. В книге Полибия «Становление Римской империи» написано, что в велиты обычно шли самые молодые солдаты.

Часто все успехи римской армии приписываются тяжёлой пехоте, однако эффективность велитов, так же как и иррегулярной пехоты (с которой велиты имели много общего, например, отсутствие собственного построения) была недооценена. Велиты с большим успехом сражались с боевыми слонами, выпуская огромное количество дротиков: из-за отсутствия плотного строя слоны не могли причинить им значительного вреда. Это было продемонстрировано в битве при Заме (202 г. до н. э.), когда не имеющие построения велиты, используя дротики, а также трубы и рожки (для запугивания животных громкими звуками), частично уничтожили, а частично обратили в бегство 80 карфагенских боевых слонов.

В армии Римской республики в период её расцвета (2 в. до н. э.) и конца велитами служили солдаты, которые до реформы Мария (когда положение в обществе и богатство перестало прямо соотноситься с положением в армии) относились бы к 4 и 5 классам (рорариям и акцензам) римской фаланги; они были бедны или считались ненадёжными.

Во 2 и начале 1 вв. до н. э. армия была реоганизована Марием и другими римскими полководцами; обучение и экипировка солдат стали стандартными. С этих времён и далее при Римской империи и в особенности правлении императора Августа на смену гражданам-велитам пришли иррегулярные вспомогательные войска неграждан-союзников. Велиты были постепенно распущены или переэкипированы как тяжёлые пехотинцы.

Следует критически рассматривать как предложенную ниже версию, так и утверждения выше.

В раннем Риме жители и особенно их домашний скот испытывали серьёзную угрозу со стороны диких животных, особенно волков. Для централизованной борьбы с последними создавались специализированные отряды из охотников и пастухов. Бог Марс, помимо военных функций, считался охранителем полей и стад от вредителей и волков. Животными, посвящёнными Марсу, были дятел и волк. Вероятно, шапка из головы волка была статусной для бойцов иррегулярных подразделений.

В войнах с соседями эти отряды предназначались для разведки и боя в рассыпном строю на сильно пересечённой местности.

Меч, даже бронзовый гладиус, а также доспех, тем более с бронзовыми элементами, довольно дорогое вооружение даже для гражданина среднего достатка.

Большая энциклопедия Кирилла и Мефодия говорит, что велиты (от лат. velites, вероятно от лат. velum — полотно) защитного вооружения, кроме небольшого щитка на руке пелты как правило не имели, а из наступательного упоминаются, дротики, возможно праща, и очень редко короткий лук.

Надо заметить, что римское общество изначально имело клановую структуру, а это значит, что клан принимал участие в снаряжении своих членов, так что именно римская молодёжь формировала преимущественно гастатов (лат. hastatus), которые в раннем Риме являлись копейщиками первой-второй линии, часто с комплектом дротиков. 

Поэтому следует различать, как минимум, два вида бойцов, именуемых велитами.

- Велиты - это специализированные войска, используемые для разведки и боя в рассыпном строю. Эти воины, помимо обычного метательного оружия, могли иметь мечи гладиусы, и лёгкие доспехи. Вероятно, они же носили отличительные шапки из волка.

- Велиты - это беднота из низких сословий, выступающая иррегулярными застрельщиками, имеющая самые дешевые виды вооружения, преимущественно метательного.

Однако, очень схоже в некоторых источниках описываются войска италийских союзников (частей союзных легионов). Более точное описание велитов: «Варвары, или бедные люди, в коже или бронзе, имеют при себе луки, или дротики, также могут иметь при себе небольшие щиты, в отсутствие доспехов. Также могут носить при себе небольшие ножи или мечи.. и т. д.»